IMU Calibration Learning Notes

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从零开始的 IMU 状态模型推导

  • 理论推导比较全面
  • 只讲了 IMU 状态模型,没有涉及 error model,不适合做calibration

IMU校正以及姿态融合

  • 有对应的 GitHub 代码
  • 应该算 batch least square estimation,因为使用了三次 MATLAB 中的 lsqnonlin 函数 (Solve nonlinear least-squares (nonlinear data-fitting) problems)

Papers

Deep Kalman Filter: Simultaneous Multi-Sensor Integration and Modelling; A GNSS/IMU Case Study