Bruce P. Gibbs, Least-squares estimation, kalman filtering, and modeling: a practical handbook, Hoboken, N.J: Wiley, 2011.
所有的估计都可以理解为 inverse modeling 的过程。(P?)
读书时用到的数学概念摘要
Affine Space
仿射空间与仿射变换在计算机图形学中有着很重要的应用。
为了表示平移，以及现实世界的描述，就需要使用仿射空间。
仿射空间是数学中的几何结构，这种结构是欧式空间的仿射特性的推广。在仿射空间中，点与点之间做差可以得到向量，点与向量做加法将得到另一个点，但是点与点之间不可以做加法。
我简单理解为就是欧式空间。
仿射空间，又称线性流形，是数学中的几何结构，这种结构是欧式空间的仿射特性的推广。在仿射空间中，点与点之间做差可以得到向量，点与向量做加法将得到另一个点，但是点与点之间不可以做加法。
前一条貌似借鉴了维基百科。
Affine transformation
定义在 Affine Space 中
WikiPedia says
Thus, every linear transformation is affine, but not every affine transformation is linear.
比线性变换的定义更广泛，我错误地把放射变换理解记忆为不保持原点的线性变换。
a function between affine spaces which preserves points, straight lines and planes. Also, sets of parallel lines remain parallel after an affine transformation.
几个性质
- 保点，线，面
- 保平行
- 不一定保角，距离，
Examples of affine transformations include translation, scaling, homothety, similarity transformation, reflection, rotation, shear mapping, and compositions of them in any combination and sequence.